-1马达的分类也类似于液压泵、-1马达常见的分类方法是基于结构的形式。这样就可以分为齿轮型液压 马达(缩写为gear 马达)和叶片型液压 马达(缩写为blade) 液压泵与液压-1之间的区。
液压马达主要用于低速大扭矩的场合。例如:起重机、船用铰链机等。它的原理其实很好理解。比如齿轮泵的原理是:在一个紧密配合的壳体中，有两个齿轮相互啮合转动，壳体内部类似于一个“8”字形。两个齿轮安装在内部，由电机驱动旋转，齿轮的外径和两侧与壳体紧密配合。来自供油箱的液压油在吸入口进入两个齿轮的中间，并充满这个空间，随着齿的转动而沿壳体运动，最后在两个齿啮合时排出。
液压马达是执行器，是用来做功的。与液压cylinder的区别在于它做旋转运动。液压泵是液压系统的动力部件，其作用是为系统提供压力油。①相似之处:-1马达和液压该泵工作原理一致，通过密封工作腔的容积变化来实现能量转换。②区别:-1马达的容积率小于-1/泵。而液压 马达的输出转速低于液压泵。液压马达结构对称可逆。但是液压泵大多是单向的。
液压马达的详细工作原理以轴向柱塞型液压/为例说明。轴向柱塞液压 马达的工作原理如图4.23所示(动画)。斜盘1和配油盘4是固定的，柱塞3可以在缸体2的孔中移动。斜盘的中心线和气缸体的中心线以倾斜角δ相交。当高压油通过配油盘的窗口进入缸体的柱塞孔时，高压室的柱塞被推出并压靠在斜盘上。斜盘对柱塞的反作用力F被分解成轴向分量Fx和垂直分量Fy。
液压 马达产生的力矩应该是高压室内所有柱塞产生的力矩之和，r为柱塞在气缸上分布圆的半径；θ第I个柱塞与气缸垂直中心线之间的夹角。可以看出，随着角度θ的变化，每个柱塞产生的扭矩也发生变化，-1马达输出的总扭矩也是脉动的。从工作原理来说，同形式的液压 pump和液压 马达是可以互换的。但一般情况下，没有改进的液压泵不应该作为液压 马达使用。
