超声波避障车

避障通常指机器人利用传感器感知周围环境，收集障碍物信息，经过分析后有效避开障碍物到达目的地的过程,也可以用超声波信号来判断道路是哪个方向，距离障碍物有多远,采集超声波的实时反馈信息，根据反馈值确定行驶车辆,超声波的光电开关,个人认为，超声波避障比较好,超声波避障，顾名思义就是利用超声波的原理来实现避障的功能。

但是，在超声波测距中，要先看信号，再测试软件。如果只是买个模块，弄个单片机，在网络上测试个程序下载下来，看看车能不能动。我甚至不知道测距的原理和程序的流程。其他人看不到。采集超声波的实时反馈信息，根据反馈值确定行驶车辆。也可以用超声波信号来判断道路是哪个方向，距离障碍物有多远。超声波的光电开关。怎么改程序？

这是-1避障trolley的一个源程序，可以作为参考。采用89C52单片机，舵机控制旋转角度避障。# include # include # definesevro _ moto _ PWM p2 _ 7//连接舵机信号端输入的PWM信号进行调速# defineechop 2 _ 4/超声波接口定义# definetrigp 2 _ 5/超声波接口定义# defineleft _ }//左边两个电机前进# define left _ moto _ back {P1 _ 0 = 0，P1 _ 1 = 1，P1 _ 2 = 0，P1 _ 3 = 1；}//转动左后侧的两个电机# Define left _ moto _ stop {P1 _ 0 = 0，P1 _ 1 = 0，P1 _ 2 = 0，P1 _ 3 = 0；}//左停两个电机# define right _ moto _ go {P1 _ 4 = 1，P1 _ 5 = 0，P1 _ 6 = 1，P1 _ 7 = 0；}//右边两个电机前进# define right _ moto _ back {P1 _ 4 = 0，P1 _ 5 = 1，P1 _ 6 = 0，P1 _ 7 = 1；}//右边两个电机前进# define right _ moto _ stop {P1 _ 4 = 0，P1 _ 5 = 0，P1 _ 6 = 0，P1 _ 7 = 0；}//右边两个电机停止转动= {0xC0，0xF9，0xA4，0xB0，0x99，0x92，0x82，0xF8，0x80，0x90，0xBF，0x ff/*-*/}；unsignedcharconstpositon = { 0xfe，0xfd，0x FB }；unsignedchardisbuff={0，0，0，0，}；unsignedcharposit = 0；unsignedcharpwm _ val _ left = 0；//变量定义无符号sharp _ val _ left = 14//舵机居中，产生约1.5MS的信号unsignedlongS = 0；unsignedlongs 1 = 0；unsignedlongs 2 = 0；unsignedlongs 3 = 0；unsignedlongs 4 = 0；unsignedinttime = 0；//时间变量无符号定时器= 0；//延迟引用变量unsignedchartimer 1 = 0；//扫描时间变量/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *。forfor* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *//生成点else { P0 = discode]；}如果{ P2 _ 1 = 0；P2 _ 2 = 1；P2 _ 3 = 1；}如果{ P2 _ 1 = 1；P2 _ 2 = 0；P2 _ 3 = 1；}如果{ P2 _ 1 = 1；P2 _ 2 = 1；P2 _ 3 = 0；} ifposit = 0；* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * _ nop _；_ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop __ nop _TRIG = 0；* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * */计算距离{ while//RX为零时等待TR0 = 1；//打开计数while//RX为1时计数，等待TR0 = 0；//关闭计数时间= TH0 * 256 TL0；//读取脉冲宽度长度TH0 = 0；TL0 = 0；s =/100；//计算为CMDSBUFF = s % 1000/100；//更新显示disbuff = S % 1000% 100/10；disbuff = S % 1000 % 10 % 10* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *//左电机前进右_ moto _ go//用右电机前进}/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *左电机前进Right _ moto _ back//用右电机前进}/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *左电机前进Right _ moto _ go//用右电机前进}/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *左电机前进Right _ moto _ back//与右电机一起前进}/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *左电机右停_ moto _ Stop//右电机停止}/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *。//舵机向左转动90度。定时器= 0；而；//延时400MS将舵机转到位，StartModule//Start超声波ranging Conut；//计算距离S2 = S；push _ val _ left = 23//舵机向右转动90度。定时器= 0；而；//延时400MS将舵机转到位，StartModule//Start超声波ranging Conut；//计算距离S4 = S；push _ val _ left = 14//舵机对中定时器= 0；而；//延时400MS将舵机转到位，StartModule//Start超声波ranging Conut；//计算距离S1 = S；If||)//只要左右距离小于20CM，车就倒车{ backrun//Back timer = 0；而；} if { rightrun//车左侧的距离比车右侧的距离小。向右转。定时器= 0；而；} else { leftrun//车左侧的距离大于车右侧的距离。向左转。定时器= 0；而；} }/* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *左电机调速*/*调整push_val_left的值改变电机转速，占空比*/void PWM _ servo moto { ifsevro _ moto _ PWM = 1；elseSevro _ moto _ PWM = 0；if PWM _ val _ left = 0；* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * *定时器1中断服务子功能以产生PWM信号。//100US计时TL1 = % 256timer ；//定时器100US为准。

个人认为，超声波 避障比较好。避障通常指机器人利用传感器感知周围环境，收集障碍物信息，经过分析后有效避开障碍物到达目的地的过程，超声波传感器由于成本低廉，使用简单，已经成为机器人实际操作中的常用传感器。超声波 避障，顾名思义就是利用超声波的原理来实现避障的功能，通过测量超声波从发送到接收的时间差，按照340m/s的声速计算出物体的距离，以及移动时通过一定策略绕过障碍物的过程。