在这里，高度、航行速度、航向角和位置参数由单回路闭环控制，不考虑自由度之间的耦合。在不同的水下机器人中，闭环控制回路的数量是不同的。一般来说，深度回路、高度回路、航向角回路都需要闭环控制。这些闭环回路被称为自动深度确定、自动高度确定和自动定向。另外，在一些机器人中，距离闭环(水下机器人离目标的距离，也叫自动定距)和位置闭环(也叫自动定位)也需要闭环控制。
5、有可以测量海底 深度的 传感器吗?可以用声纳测量海底传感器 深度。至于测量地月距离，既不是声纳也不是激光。因为在激光之前，不仅地球和月球之间的距离是已知的，而且太阳、其他七大行星、牛郎星和织女星等之间的距离也是已知的。，也都是用激光测量的，这显然是绝对不可能的，所以不是用激光测量，而是用三角函数计算。可以，各种发声器，用超声波技术实现的，都可以。这是不可能的，因为声纳系统是通过声音传播来测量距离的，需要通过介质来传播。声音传播的媒介有三种:1。空气2。液态物体3。固体物体是月球和地球之间的真空。如果没有上述三种介质，声音就无法从地球传到月球，所以声纳系统就无法用来测量地球和月球之间的距离，而科学家早就测量过地球了。到月球的距离很短，因为科学家是通过激光传播来测量的。他们利用光反射的原理，从地球向月球发射一束激光，然后用特殊的仪器接收发射的激光，然后计算出需要的时间，再用距离速度乘以时间的公式来测量地球到月球的距离。
6、我想设计一个利用压力 传感器测量 水下 深度的系统首先你要知道测量的水深范围是多少。测定后，只要知道水的密度，就可以换算压力范围。选择合适量程和精度的压力传感器，最好选择4~20mA模拟信号输出的。当压力传感器固定在液位0时，压力传感器测得的压力随水深不同，压力变送器输出的4~20mA电流信号也不同。4mA对应压力0(即液位0)，20mA对应最大压力，4~20mA电流输出信号与页面高度成正比。
7、 传感器网络的作用物联网传感器的作用是什么？专家的解释太生动了。传感器网络主要包括归纳、通信、计算三个方面(硬件、软件、算法)。关键技术主要包括无线数据库技术，如无线传感器网络中使用的查询，与其他传感器通信使用的网络技术，特别是多跳路由协议。例如，摩托罗拉在家庭控制系统中使用ZigBee无线保真技术。传感器 network和传感器传感器network和传感器有什么关系？
在回答这个问题之前，我们先来看看传感器 network中传感器节点的系统组成。如图1所示，传感器节点一般可以分为五个部分:传感器模块、微处理器最小系统、无线通信模块、电源模块和增强功能模块，其中增强功能模块是可选的，图1 传感器网络中传感器节点的系统组成可以看作是传统的传感器，最小系统可以对应智能的传感器如果增加微处理器，而无线通信模块则是相对于传统的传感器新增加的，实现无线通信功能。
